Dag 1: 21 juni 2010

We hebben een java implementatie van het cannyEdgeDetection algoritme gevonden en deze met succes kunnen toepassen op foto's van het internet.

We hebben nog geen webcam die op de systemen van de uva werkt, mogelijk door driver support. Op onze eigen laptop hebben we met de webcam een aantal foto's genomen, en vervolgens door de cannyEdgeDetection filter gehaald. Hierbij hebben het flesje gebruikt dat we ook zullen gebruiken tijdens de presentaties. De resultaten waren niet voldoende, dus is er geprobeerd om een betere filter te vinden.

Dusdanig zijn we gestart aan het schrijven van een nieuwe filter, zodanig dat de relevante data uit de plaatjes naar voren worden gehaald, en daarbij de berekening van het volume van de beker mogelijk wordt gemaakt. Inmiddels wordt er gekeken naar applicaties als cheese en gimp, naar de functionaliteiten, gebruik via de terminal en source code. Tot zover was het gedeelte over computer vision.

Daarnaast is er ook gedacht over het inschenk probleem, waarvoor er uiteindelijk twee manieren zijn bedacht voor de oplossing;

(1) De focus ligt op de fles; door te kijken wat het volume van de fles is wordt bepaald over welke hoek de fles moet draaien, waarbij dus niet gekeken wordt of de beker vol is of niet.

(2) De focus ligt op de beker; door te kijken naar de beker bepalen we wanneer het inschenken stoppen moet, waarbij dus niet gekeken wordt naar de fles.

Gezien het feit dat wij mensen ook naar de beker kijken tijdens het inschenken, hebben we besloten om het 2e idee uit te werken.

Technische problemen:

• We hebben geen werkende webcam ( wel een ingebouwde van een laptop )
• Geen toegang tot gemaakte foto's ( we weten niet hoe )
• De bestaande gripperPosition bevat in zijn parameters geen informatie over de roll, welke dus wel relevant is voor het inschenken.