Dag 2: 22 juni 2010

Om computer vision simpel te houden in het kader van ons probleem, hebben we gekozen voor rode limonade. De filter is ondertussen ook af en geeft als resultaat alle pixels waarvan de rood waarde hoger is dan de groen waarde en blauw waarde uit het RGB model. De vloeistof wordt wit weergegeven, en al het andere zwart.

Met een simpel algoritme kunnen we nu de hoogte van het vloeistof bepalen, namelijk door te kijken naar de eerste witte pixel die 10 (of meer) witte pixels eronder heeft. Tot zover de computer vision.

Voor het inschenken hebben we de methode aangepast, door in 1 keer te draaien naar een hoek van 80/85/90 graden, en dan stapsgewijs verder tot aan 180 graden. Daarbij kijken we continu of de beker vol raakt, en in zo'n geval draaien we het flesje terug.

We hebben besloten om de robot-arm vanuit het IK programma aan te sturen, zodat we toegang hebben tot de roll. Het voordeel van het draaien van de fles over de roll boven het draaien over de pitch is dat de grijper het gewicht van de vloeistof in de fles ondersteunt. Als je draait over de pitch is de kans groter dat de fles uit de grijper valt.

Verder hebben we besloten om het ons eerst zo makkelijk mogelijk te maken door de beker, de fles en webcam op een vaste positie te plaatsen. Het is echter moeilijk om om de webcam altijd op dezelfde positie te plaatsen. Misschien moeten we ook de hoogte van de beker bepalen, zodat we met meer zekerheid kunnen bepalen of de beker vol is.

( Per 17.00 hebben we een werkende webcam! )