Dag 3: 23 juni 2010

Qua computer vision zijn we op het moment zover dat we met een regel in de terminal een foto maken, de gemaakt foto knippen ( zodanig dat we alleen een plaatje hebben van de beker ) en daarop de filter toepassen. Hieronder is dus vanuit het plaatje van de vorige post geknipt gefilterd. Waar nog aan gewerkt wordt is het bepalen van de hoeveel vloeistof in de beker aan de hand van het gefilterde plaatje. Op dit punt zijn we tegen een nieuw probleem aangelopen, namelijk dat het nogal moeilijk is om te bepalen welk percentage van de beker gevuld is. Dit komt doordat we geen vaste positie kunnen nemen voor de webcam (simpelweg te veel moeite). Om dit op te lossen denken wij een geel stripje te plakken aan de bovenrand van de beker. Tot zover computer vision.
We hebben inmiddels een volledig geraamte van alle programma's met hier en daar wat schoonheidsfoutjes: er wordt nog gedacht aan de connectie tussen computer vision en de bewegingen van de robot arm, en het probleem dat het inschenken een continue proces is en de UMI RTX robotarm stap voor stap bestuurd wordt door de umirtxsimulator.

Wat er voor morgen overblijft is dus (1) het berekenen van de hoeveelheid vloeistof in de beker en (2) het koppelen van alle programma's en tot slot (3) het testen.