Later zagen we in dat wat we tot nu toe hebben echter niet volledig zou functioneren; Op het moment dat er vloeistof ingeschonken wordt en ondertussen foto's worden genomen zal het zo zijn dat het algoritme allereerst de stroom vloeistof zal vinden i.p.v. het oppervlak van de vloeistof in de beker. Dit was niet geanticipeerd, echter is er wel al een mogelijk oplossing voor bedacht; Een extra constraint stellen dat een kandidaat pixel én een reeks rode pixels onder zich zou moeten hebben én een reeks pixels links en rechts van zich. Hierbij is van belang dat de som van rode pixels in de horizontale as groter is dan de breedte van de onderkant van de beker.
Verder hebben we, zoals vermeld in ons vorige logboek, een geel stripje geplakt aan de bovenrand van de beker. Alleen zijn we nog niet toe gekomen aan het schrijven van een algoritme waarbij de hoogte van het stripje wordt bepaald.
Vandaag is Na een tweetal test ronden de code voor het aansturen van de robot afgerond. Na de eerste ronde kwamen we een viertal punten tegen:
- De roll draaide de verkeerde kant op
- Het uiteinde van de fles lager dan de hoogte van de beker
- De beker was op een te dichtbije positie, waar de camera niet een totaal zicht heeft
- De roll gaat maar tot -132 graden
- Locatie van beker is onduidelijk
Al deze punten hebben we op een logische wijze opgelost, waarbij er voor de locatie van de beker als oplossing is genomen om de locatie door de robot aan te laten geven. Intussen hebben we tot de 2e test ervoor gezorgd dat er een commando playall beschikbaar werd, waarbij alle joint configuraties achterelkaar worden uitgevoerd en dusdanig één vloeiende beweging maakt tijdens het inschenken. Test twee ging aardig goed:
Geen opmerkingen:
Een reactie posten